IMotion.HomeAxis 方法

命令轴执行 "寻找原点" 序列。侦测到索引讯号时，可使用 Position 输入来设定绝对位置，若此方法在静止 (Standstill) 时开始，则会在静止 (Standstill) 时完成。

命名空间：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

C#VB

KsCommandStatus HomeAxis(
       int Index,
       double Position,
       double Velocity,
       double EndVelocity,
       double Acceleration,
       double Deceleration,
       double Jerk,
       McDirection Direction,
       McHomingMode HomingMode
)

Function HomeAxis(
       Index As Integer,
       Position As Double,
       Velocity As Double,
       EndVelocity As Double,
       Acceleration As Double,
       Deceleration As Double,
       Jerk As Double,
       Direction As McDirection,
       HomingMode As McHomingMode
) As KsCommandStatus

参数

Index [in]

型别：int

轴索引。索引以 0 为起始；别名将影响此参数。

Position [in]

型别：double

侦测到索引讯号时设定绝对位置。[单位]

Velocity [in]

型别：double

原点复归移动的起始速度。

EndVelocity [in]

型别：double

原点复归移动的结束速度。使用方式依原点复归模式而定。

Acceleration [in]

型别：double

加速度值。

Deceleration [in]

型别：double

减速度值。

Jerk [in]

型别：double

加加速度值。

Direction [in]

型别：McDirection

轴移动回原点的方向，使用 McDirection 中的 0、2 或 3 类型。

HomingMode [in]

型别：McHomingMode

选择一个原点复归模式。

回传值

型别：KsCommandStatus

回传 KsCommandStatus 类别。

备注

使用增量编码器时，马达启动时的马达位置是未知的，须搜寻已知的参考位置才能得知马达的位置，此即称为原点复归。
在 homingSlave 模式下，需先使用 SetAxisParameter 方法来设定 mcSlaveHomingMode 与 mcSlaveHomeOffset。

范例

N/A

参见

IMotion 介面

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api 命名空间